装配中应用带视觉机械手-多功能显微镜

装配中应用带视觉机械手-多功能显微镜
视觉机械手的应用    装配中应用带视觉的机械手的难度远比带触觉的机械手要大，迄今在生产中的应用仅处于开发阶段。
    可供机械手的手爪配置的视觉传感器主要有固体电路电视摄象机和光电开关等。前者应用图象识别原理，用于带视觉的机械手，能够将散落在装配平台上的为数不多的小型装配件，按照所给定的三向视图，装配成结构简单的小型部件。
    装配中应用带视觉机械手的实例不多，国外多用于钟表装配中定时部件的装配。它的装配过程主要由带有电视摄象机的视觉机械手和一些控制器组成。用一台操作机械手将送来的装配件置于分度夹具中，而由电视摄象机观察装入位置，并测出某些关键尺寸，然后通过装配指令、启动控制器，使一台直流电动机移动装配夹具上的一根指示杆，直到装配部件中的两个金属片对准，其误差可不大于0．0127毫米，此时表明已完成装配作业。然后，再由固体电路摄象机检查装配精度。随后，卸料机械手从夹具中取出已装好的部件，按摄象机的睑查结果进行处理，即将合格品放在成品传送带上，将不合格品放在废品传送带上。至此，完成一个钟表定时部件的装配作业。
智能机械手除带有触觉、视觉的传感器以外，带有其它智能感觉的传感器亦是装配中十分需要的，如压觉、力觉、热觉、冷觉、迫切觉等机械手。惟以带触觉和视觉两种传感器的机械手的应用最为迫切，尤其用作装配中的测量和校正。    近年还发展了触觉与视觉共生的机械手，在装配中应用可进一步减轻装配测量的劳动强度，提高装配测量的自动化程度