胚胎细胞精细操作实验用图像分析生物显微镜厂商

胚胎细胞未操作图像分析生物显微镜厂商
    对于胚胎核DNA 注射，其中一个要注射的细胞核必须被精确聚焦在像平面的中心，同样固定吸液管和注射吸液管的顶端也必须被精确聚焦。如果聚焦不精确，则注射吸液管的顶端可能从胚胎的上方滑过，刺破胚胎的细胞膜，引起细胞膜的损坏。
    细胞操作系统控制包括基于图像的视觉伺服和精确的位置控制。在前面已经讨论过，基于图像的视觉伺服是将特征误差直接定义在图像空间中，当微机器人运动时，视觉系统获得特征点误差的变化。尽管特征误差定义在图像空间，但微机械手的控制输入定义在任务空间的关节坐标系中。
    系统的控制目标是控制机械手末端的注射吸液管运动，使得吸液管的顶端趋近开关区域，开关区域是靠近细胞核的区域，如果注射吸液管的顶部从开关区域进入，则可以保证吸液管的顶部插入细胞核中。根据前面的推导，通过最小化一个目标函数，可以获得视觉控制的输入。